空手道的发祥地是历史上的琉球王国(今琉球群岛)，其起源众说纷纭。其中最为学术界所普遍接受的一种说法是：一三九二年，琉球国中山王察度派遣使向中国明朝进贡。明洪武帝派遣闽人三十六姓前往琉球。这些中国移民在那霸港附近建立了久米村，将中国的先进技术带到了琉球。中国拳法也在此时被带往了琉球，在结合了当地的格斗术琉球手后发展成今日空手道的原型唐手。这种说法即“久米三十六姓输入说”。然而有人对此说产生质疑;指出明朝初期中国拳法尚未发达，唐手是在明朝中后叶时期传入琉球的。一六零九年，日本萨摩藩攻打琉球;之后将琉球变成其附庸国，并对琉球实行禁武政策。当地人为了反抗萨摩的压迫从中国人处学习了中国拳法，并与当地的打斗术琉球手相结合形成了唐手。这种说法被后来的日本人称为“庆长输入说”(一六零九年是日本庆长十四年)。

然而目前有学者对禁武政策发展说提出质疑。根据一六一三年萨摩藩向琉球王府发出的禁武命令，其内容为;“一、禁止持有铁炮。二、承认王子、三司官、士族本人拥有武器的合法性。三、凡武器类物品修理之事，皆要通报在番奉行所，在经萨摩方面批准后方可修理。四、凡与刀剑类物品有关的事务，皆要接受在番奉行所的批准。”其中并没有完全禁止武器的持有行为。在这段时期里琉球剑术、枪术、弓术的高手依然很多，而禁武政策起源说则是当时反日情绪盛行的琉球士族激励练习武术的一种手段。藤原棱三完全否定禁武政策起源说，认为这完全是一种民间的传闻。

在《球阳》中曾提到十六世纪武术家虞建极(京阿波根实基)遭刺客暗杀，赤手空拳折断暗杀者两股的记载。安里安恒认为，这可能就是琉球手。十八世纪以后琉球涌现出大量武术达人，其中包括向和声(西平亲方朝叙)、毛邦秀(具志川亲方盛昌)、僧侣通信、麻真富(渡嘉敷亲云上)等人。

一七七六年日本土佐藩儒学者户部良熙漂至琉球，写下了《大岛笔记》。该书根据琉球士族的说法，提到了中国武术家公相君曾向琉球士族传授组合术的武打技法。根据该书的说法，公相君是一七五六年中国册封使团的一名侍从武官。